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国家知识产权局信息显示，深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“关节模组控制方法、系统和存储介质”的专利，公开号CN121018605A，申请日期为2025年10月。
专利摘要显示，本申请提供一种关节模组控制方法、系统和存储介质，方法包括中央计算单元获取目标世界坐标指令，并根据目标世界坐标指令，计算得到目标关节坐标；第一驱动模组采集连接的关节模组的反馈信号并发送至中央计算单元；中央计算单元根据目标关节坐标和反馈信号，计算得到电流指令或PWM指令，并将电流指令或PWM指令发送至第一驱动模组；第一驱动模组根据电流指令或PWM指令生成PWM波，驱动连接的关节模组中的电机。这样，第一驱动模组并不承担伺服计算，只是进行信号的转发，其尺寸和成本都可以大大缩小；中央计算单元进行多个第一驱动模组的伺服计算，可以实现对数据的深度分析，提升控制精度。
天眼查资料显示，深圳市华成工业控制股份有限公司，成立于2005年，位于深圳市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本2999.9999万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市华成工业控制股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息9条，专利信息210条，此外企业还拥有行政许可14个。
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