华成工控取得动能回收装置相关专利，储能装置调控电机，节能提效保运行精确性

　　2月7日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“基于动能回收的机械臂控制装置和机器人”的专利，授权公告号CN117067206B，授权公告日为2026年2月6日。申请公布号为CN117067206A，申请号为CN202311133763.9，申请公布日期为2026年2月6日，申请日期为2023年8月31日，发明人李超、李岩、徐岩、万小兵、石建军、卢家成，专利代理机构广州骏思知识产权代理有限公司，专利代理师吴静芝，分类号B25J9/16、B25J18/00。

　　专利摘要显示，本发明涉及一种基于动能回收的机械臂控制装置和机器人。其中机械臂控制装置包括电机、电机驱动模块、控制器和储能装置；电机驱动模块与电源连接，通过控制器所发出的控制信号控制电机的转动；储能装置与所述电机驱动模块连接，在电机减速时接收电机通过电机驱动模块传导而来的反向电流并储存电能；在电机减速时，控制器通过求解以下控制律方程来控制电机的转动：本发明的机械臂控制装置，通过设置储能装置，在电机减速时储存能量，在电机加速时释放能量，不仅能够减少电机发热、提高设备运行安全性，还能够节省能源、降低成本。本发明还考虑到了加入储能装置后电机受力情况的变化，改进了电机控制算法，保证了机械臂运行的精确性。

　　天眼查数据显示，深圳市华成工业控制股份有限公司成立日期2005年10月24日，法定代表人汤勇，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为小型，注册资本2999.9999万人民币，实缴资本2999.99万人民币，注册地址为深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所）。深圳市华成工业控制股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息13条，专利信息219条，拥有行政许可14个。

　　深圳市华成工业控制股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1基于视觉与力觉融合的机器人控制系统、方法和机器人发明专利公布CN202512007000.52025-12-29CN121403414A2026-01-27冷俊、范玉魁、卢家成、魏成宇、倪大伟
• 2一种无线传输可穿戴手套与灵巧手同步控制方法发明专利授权CN202511609974.42025-11-05CN121061898B2026-01-16冷俊、吴迪、闭安迪、杨潘辉、张卫锋
• 3关节模组控制方法、系统和存储介质发明专利公布CN202511565425.12025-10-30CN121018605A2025-11-28周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、刘梓轩
• 4模具检测方法、设备、系统和存储介质发明专利授权CN202511545191.42025-10-28CN121004741B2026-01-06冷俊、廉卜旭、施日生、庞树博、董改田
• 5一种多节点工控系统的控制指令时序同步方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511457524.82025-10-13CN121254784A2026-01-02冷俊、邵明明、闭安迪、杨潘辉、董改田
• 6一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法发明专利授权CN202511422304.12025-09-30CN120891876B2026-01-02周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽
• 7一种分布式控制器-驱动器的指令分割预测速率匹配方法发明专利授权CN202511407835.32025-09-29CN120909108B2025-12-30周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽
• 8一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架发明专利授权CN202511333617.X2025-09-18CN120816463B2025-11-21冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙
• 9机器人的避障方法、装置和计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511282226.X2025-09-09CN121315935A2026-01-13冷俊、倪大伟、卢家成、魏成宇、周敬阳
• 10一种双臂机器人柔性装配方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511106864.62025-08-08CN120588250A2025-09-05冷俊、倪大伟、卢家成、范玉魁、吴泽龙
• 11异常振动检测方法、装置、电子设备和存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511055760.72025-07-30CN120558555B2025-09-30冷俊、刘梓轩、范玉魁、赵振宇、周敬阳
• 12基于J-Link的通信方法、系统、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511035932.42025-07-25CN120909814A2025-11-07冷俊、闭安迪、范玉魁、赵振宇、周敬阳
• 13焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511018642.92025-07-23CN120848367A2025-10-28冷俊、苗立晓、石建军、魏成宇、姚文豪、倪大伟
• 14一种码垛方法及其码垛工作站发明专利实质审查的生效、公布CN202510982816.72025-07-16CN120646552A2025-09-16冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙
• 15一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510966114.X2025-07-14CN120715467A2025-09-30冷俊、魏成宇、苗立晓、石建军、李鑫、甘伟凤
• 16一种六关节串联机器人末端工具标定方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510442864.72025-04-10CN119952731B2025-06-03石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊
• 17一种六关节串联机器人末端工具标定方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510442864.72025-04-10CN119952731B2025-06-03石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊
• 18一种六轴机器人驱控一体机发明专利实质审查的生效、公布CN202510346267.42025-03-24CN120002651A2025-05-16冷俊、林达鸿、吴迪、张卫锋、王栏燕
• 19基于新型变速指数趋近律的永磁同步电机滑模控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510265460.52025-03-07CN119766021B2025-07-15周敬阳、冷俊、闭安迪、石建军、葛彦甫
• 20一种基于改进粒子群算法的永磁同步电机谐波抑制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510175317.72025-02-18CN119652177B2025-05-30周敬阳、董改田、范玉魁、苗立晓、刘一凡
• 21一种基于改进粒子群算法的永磁同步电机谐波抑制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510175317.72025-02-18CN119652177B2025-05-30周敬阳、董改田、范玉魁、苗立晓、刘一凡
• 22一种机器人轨迹的坐标转换控制方法、装置和机器人系统发明专利授权CN202510136450.12025-02-07CN119795180B2026-02-03魏成宇、石建军、苗立晓、倪大伟、卢加成、甘伟凤
• 23旋钮开关外观专利授权CN202530050567.92025-01-24CN309529807S2025-10-03冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋
• 24一种夹持装置实用新型授权CN202520169507.32025-01-24CN223595600U2025-11-25王华东、冷俊、吴迪、张卫锋、董改田
• 25夹持装置外观专利授权CN202530050569.82025-01-24CN309667666S2025-12-12冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋
• 26一种基于频域分析的电机调整控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510056553.72025-01-14CN119966297A2025-05-09钟佳旭、邵明明、闭安迪、董改田、范玉魁
• 27一种道路清扫固定装置实用新型授权CN202520009663.32025-01-03CN223723675U2025-12-26吴迪、林汉良、高浩、唐建丰、董改田
• 28一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411983894.02024-12-31CN119489447B2025-09-23李岩、张炎、冷俊、范玉魁、刘建宏、刘建博
• 29一种路径规划方法及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202411992724.92024-12-31CN119845278A2025-04-18范玉魁、魏成宇、王璐、倪大伟、冷俊
• 30一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411983894.02024-12-31CN119489447B2025-09-23李岩、张炎、冷俊、范玉魁、刘建宏、刘建博
• 31一种基于信息熵的自适应搜索激光SLAM方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411947771.12024-12-27CN119779304A2025-04-08李岩、李银琦、冷俊、倪大伟、卢曾鹏
• 32一种基于传感器在线标定的机械臂自学习柔顺控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411922396.52024-12-25CN119658688A2025-03-21李岩、樊建磊、冷俊、石建军、张炎、卢曾鹏
• 33一种基于改进逼近阻尼倒数的机械臂奇异点规避方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924112.62024-12-25CN119704189A2025-03-28李岩、王鑫垚、冷俊、魏成宇、刘建博、卢曾鹏
• 34一种基于转速环内模控制的永磁同步电机无传感器控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924107.52024-12-25CN119787910A2025-04-08李岩、于子博、冷俊、范玉魁、徐岩、盛明哲
• 35基于非线性动力学模型的拖动示教方法及控制系统发明专利发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布CN202411863736.12024-12-18CN119322457A2025-01-17魏成宇、石建军、苗立晓、冷俊、董改田
• 36一种结合边缘计算和云计算的电机故障检测装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411863817.12024-12-18CN119575181A2025-03-07钟佳旭、闭安迪、丁海富、范玉魁、董改田
• 37一种基于电机工况的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865359.52024-12-18CN119628488A2025-03-14钟佳旭、冷俊、杨潘辉、余进超、赵振宇
• 38基于深度学习预测的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865357.62024-12-18CN119628487A2025-03-14钟佳旭、董改田、邵明明、冷俊、钟艳琪
• 39一种基于主动磁场补偿的电机振动抑制系统、装置和方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411824933.22024-12-12CN119766045A2025-04-04钟佳旭、范玉魁、闭安迪、冷俊、丁海富
• 40一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411805854.72024-12-10CN119458349B2025-10-14李岩、冯硕、冷俊、苗立晓、王鑫垚、刘建博
• 41一种注塑机械手容错控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411805851.32024-12-10CN119704179A2025-03-28李岩、盛明哲、冷俊、范玉魁、卢家成、卢曾鹏
• 42一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法发明专利授权、公布CN202411805854.72024-12-10CN119458349B2025-10-14李岩、冯硕、冷俊、苗立晓、王鑫垚、刘建博
• 43测试平台外观专利授权CN202430684886.02024-10-30CN309346103S2025-06-20唐建丰、吴迪、甘伟凤、庞树博、董改田
• 44一种多轴机器人的多功能测试平台实用新型授权CN202422644354.12024-10-30CN223551617U2025-11-14唐建丰、吴迪、甘伟凤、庞树博、董改田
• 45一种驱动器额定负载测试工装实用新型授权CN202422340083.02024-09-25CN223217630U2025-08-12高浩、吴迪、董改田、冷俊
• 46六轴机器人跟踪涂胶控制方法、系统、设备及程序发明专利授权、公布CN202410958401.12024-07-17CN118519470B2024-10-29苗立晓、石建军、魏成宇、姚文豪、董改田
• 47一种自动烧录装置发明专利实质审查的生效、公布CN202410740322.32024-06-07CN118819559A2024-10-22吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良
• 48一种电机固定装置实用新型授权CN202421233311.82024-05-31CN223037972U2025-06-27吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良
• 49一种软件文件齐套性检测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410632499.12024-05-21CN118467370A2024-08-09吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良
• 50一种IPM过流保护系统和过流保护电路实用新型授权CN202420814719.82024-04-18CN222127645U2024-12-06李超、吴迪、丁海富、石建军、冷俊

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